Mobil robots

  • 06 июня 2012 г.
  • 1592 Слова
ВВЕДЕНИЕ





1. ОСНОВНАЯ ЧАСТЬ.






1.1. Гармоническая модуляция


1.2. Импульсная модуляция


1.3. Широтно-импульсная модуляция

1.4. Дискретная (кодоимпульсная) модуляция




ЗАКЛЮЧЕНИЕ


ЛИТЕРАТУРА









ВВЕДЕНИЕ
Современный шаговый электропривод представляет собой конструктивное единство электромеханического преобразователя энергии (двигателя),силового преобразователя и устройства управления. Он обеспечивает преобразование электрической энергии в механическую в соответствии с алгоритмом работы шагового двигателя. Сфера применения электрического привода в промышленности, на транспорте и в быту постоянно расширяется. В настоящее время уже более 60% всей вырабатываемой в мире электрической энергии потребляется электрическими двигателями.Следовательно, эффективность энергосберегающих технологий в значительной мере определяется эффективностью электропривода. Разработка высоко производительной, компактной и экономичной системы привода является приоритетным направлением развития современной техники.
Начало нового века ознаменовалось значительными успехами силовой электроники, было освоено промышленное производство биполярных транзисторов сизолированным затвором (IGBT), силовых модулей на их основе (стойки и целые инверторы), а также силовых интеллектуальных модулей (IPM) с встроенными средствами защиты ключей и интерфейсами для непосредственного подключения к микропроцессорным системам управления. Рост степени интеграции в микропроцессорной технике и переход от микропроцессоров к микроконтроллерам с встроенным набором специализированных периферийныхустройств, сделали необратимой тенденцию массовой замены аналоговых систем управления приводами на системы прямого цифрового управления. Под прямым цифровым управлением понимается не только непосредственное управление от микроконтроллера каждым ключом силового преобразователя (инвертора и управляемого выпрямителя, если он есть), но и обеспечение возможности прямого ввода в микроконтроллер сигналов различныхобратных связей (независимо от типа сигнала: дискретный, аналоговый или импульсный) с последующей программно-аппаратной обработкой внутри микроконтроллера. Таким образом, система прямого цифрового управления ориентирована на отказ от значительного числа дополнительных интерфейсных плат и создание одноплатных контроллеров управления приводами. В пределе встроенная система управления проектируетсякак однокристальная и вместе с силовым преобразователем и исполнительным двигателем конструктивно интегрируется в одно целое мехатронный модуль движения.







Одним из этапов преобразования сообщения в сигнал для его передачи в канал связи является модуляция.

Модуляция - изменение какого-либо параметра переносчика сигнала в соответствии с функцией отображающей сообщение.
Несущимсигналом может быть: постоянный ток - проводная телеграфия; переменный ток низкой или высокой частоты - телефония, тональная телеграфия, фототелеграф, телемеханика; высокочастотные импульсы - радиорелейная связь.
Модулируемые параметры называются информативными, и в качестве них могут использоваться: амплитуда; фаза; частота и др.
Используются следующие типы модуляции: гармоническая; импульсная;дискретная и их разновидности.
Демодуляция - отделение полезного (модулирующего) сигнала от несущей. Модуляция и демодуляция осуществляется с помощью устройств, называемых модулятором и демодулятором.
Модем - устройство, преобразующее код в сигнал (модулятор) и сигнал в код (демодулятор), используемое для передачи данных по каналам связи. Манипуляция - модуляция, при которой модулируемыйпараметр может принимать фиксированное число - m дискретных значений.





10 Гармоническая модуляция





При гармонической модуляции в качестве несущей используется сигнал:
[pic]. (1)
Она чаще всего используется при передаче двоичных кодов и называется манипуляцией. Используются различные виды гармонической модуляции (см. рис.1.1)....
tracking img