Nheg

  • 02 дек. 2011 г.
  • 947 Слова
Лекция 9.
Пример курсового проекта.
В курсовом проекте нужно будет провести расчеты для своей схемы, определить погрешности по степеням подвижности, определить координаты схвата, рассчитатьнеобходимые перемещения для двух станков, а также быстродействие и сравнить компоновки по энергетическим затратам.
Исходные данные для расчетов: станок № 1: [pic], для станка № 2: [pic]. Число дискретдатчика положения D = 5000. Безопасный радиус R – 1000 мм.

[pic]

Расчет структуры и компоновки промышленного робота, схема № 1.
[pic]
Рис. 4.1
1. Расчет требуемых диапазоновперемещений и размеров звеньев:
В горизонтальной плоскости (для первого и второго робота)
[pic] [pic]
[pic]- запас, на установку упоров => [pic]
В вертикальной плоскости. Перемещение повертикали.
[pic] с учетом запаса [pic]
Выдвижение руки [pic] с учетом запаса [pic]

2. Погрешности по степеням подвижности:
Вычисляем угловые погрешности позиционирования звеньев 1 и 2 и линейнуюпогрешность звеньев 2 и 3.
[pic][pic].

3. Задача о положениях манипулятора.
Запишем выражения для координат схвата через координаты точек позиционирования и обобщенные координаты:
[pic][pic];[pic]; [pic]
[pic]
Вычислим необходимые перемещения для станков.
Станок № 1.
[pic];
[pic] берем без учета запаса.
[pic] [pic]
[pic]
Тогда для станка №1.
[pic][pic]
[pic]
[pic]

Станок № 2.
[pic]
[pic]
[pic] [pic]
[pic]

Тогда для станка № 2.
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
Используя ∆r первого станка и ∆rвторого станка вычислим [pic]
4. Быстродействие.
Определим время перемещения детали со станка № 1 на станок № 2 для первого робота (работающего в цилиндрической системе координат).
[pic]где – [pic]суммарное линейное перемещение в цикле; [pic]- суммарное угловое перемещение; - [pic]линейная скорость; - [pic]максимальное расстояние от оси вращения...
tracking img