Referat

  • 25 нояб. 2012 г.
  • 1527 Слова
[pic]

Национально Исследовательский Университет
Московский Энергетический Институт


Кафедра
Гидромеханики и гидромашин





Лабораторная работа по курсу:
«Теория автоматических систем».
Задание 5-3.











Студенты: Алексанян А.А.
Группа: С-8-09
Преподаватель: Попов А.М.Москва 2012 г.
Содержание:

1. Исходное техническое задание……….……………………………………………....….3

Составление системы уравнений, описывающих динамику системы автоматического управления золотника…………………………………..……..4


2 Уравнение баланса расходов в золотниковом устройстве с учетом сжимаемости жидкости………………………………………..……….…...4


3 Уравнение гидроцилиндра………………………………………………….5


4Проверка размерности уравнения……………………………………...….6


5 Определение корней характеристического уравнения………………….7


Составление передаточной и частотно-передаточной функций…………….…7


Построение амплитудной и фазовой частотных характеристик……………....7


Исследование разомкнутой системы автоматического управления на устойчивость………………………………………………………………………….10


9Определение корней характеристического полинома………………..…10

1. Метод Гурвица………………………………………………………………..10
2. Метод Михайлова…………………………………………………………….10
3. Критерий Найквиста……………………………………….……………..…11
2. Построение логарифмические амплитудные и частотные характеристики…13
3. Исследование системы с измененными параметрами…………………………..12

Исследованиеполученной разомкнутой системы автоматического управления на устойчивость……………………………………………………………………....15


Список используемой литературы


































Исходное техническое задание











































Рис. 1.1 Схема разомкнутого гидравлического усилителя


На рис. 1дана схема разомкнутого гидравлического усилителя, состоящего из силового гидроцилиндра 1 и четырёхщелевого симметричного золотникового устройства, включающего гильзу 2 и собственно золотник 3 с пружиной П. В гильзе выполнены три расточки, из которых левая и правая соединены со сливом, где р0 - давление слива, а к центральной подводится жидкость под давлением нагнетания рн = const.Золотник имеет соответственно три пояска диаметром d и устанавливается в гильзе с весьма малым радиальным зазором [pic]. Камеры между поясками соединены с полостями гидроцилиндра каналами 4. Острые кромки расточек и поясков образуют рабочие щели. Расходы через эти щели [pic] меняются в зависимости от величины смещения h золотника относительно гильзы и давлений [pic] в полостях гидроцилиндра. В среднем положениизолотника ширина рабочих щелей одинакова и равна [pic]. Тогда при отсутствии внешней нагрузки Ра давления и поршень неподвижен. При смещении х золотника от равновесного состояния изменяются проходные площади рабочих щелей, а, следовательно, расходы [pic] и давления [pic]. В результате поршень цилиндра приходит в движение.
На рис. 1 дополнительно введены следующие обозначения: [pic] массаперемещаемых частей; [pic]расходы, втекающие и вытекающие из полости гидроцилиндра; [pic]эффективная площадь поршня гидроцилиндра; х и у — перемещение поршня и золотника соответственно. Численные данные приведены в таблице.
№ вар. |m, кг |pн, МПа |[pic] |b, см |[pic], кг/м3 |h0, мм |d, мм |F, см2 |e, м5/Н | |5-3 |400 |18 |0.7 |0.9 |950 |0.3 |11 |35 |5,54·10-18 | |Принимаем, что сила трения [pic],кроме того [pic], гильза 2 неподвижна (т.е. [pic]). Гидродинамическими силами и силами трения в золотниковом устройстве пренебрегаем. Золотник перемещается в пределах зазора [pic].

Опираясь на заданную схему и начальные параметры необходимо:


1. Составить систему уравнений, описывающую динамику системы автоматического управления золотника и линеаризовать ее....
tracking img