Scara robot

scara
Московский Государственный Технологический университет "СТАНКИН"

Кафедра "Теоретической механики"






ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

на тему

Моделирование робота типа SCARA









Выполнили студенты
группы М-10-15 Чистяков Ю.Д.
Яновская О.В.


Проверил
д.т.н, профессорАлюшин Ю.А.













Москва
2007

Кинематическая схема

Кинематическая схема робота типа SCARA представлена на рис.1
[pic]

Рис. 1. Кинематическая схема.







Описание:

Звено 1 неподвижно, начало отчета совпадает с началом координат О(0,0,0). К звену 1 с помощью одностепенногошарнира прикреплено звено 2; угол поворота этого звена определяется переменной Δq1, при этом положительным считается направление против часовой стрелки, а началом отчета продольная ось звена 1. Звено 3 присоединяется к звену 2, также с помощью одностепенного шарнира; угол поворота определяется переменной Δq2, положительным считается направления вращения против часовой стрелки, а началом отчетапродольная ось звена 2. К звену 3 прикреплен ползун, который движется вдоль звена 4, величина вертикального смещения ползуна задается переменной Uz. На конце звена 4 установлено захватное устройство; общая масса устройства и объекта манипулирования равна m0.
Каждое звено характеризуется массой m, моментом инерции J, и центром масс С.















Параметры:Все параметры их обозначения и величины измерения представлены в таблице 1.


Таблица 1

|Параметр |Обозначение |Величина измерения |
|Масса звена 1 |m1 |[кг] |
|Моментинерции звена 1 |J1 |[кг×м2] |
|Координаты центра масс звена 1 |С1 |[м] |
|Масса звена 2 |m2|[кг] |
|Момент инерции звена 2 |J2 |[кг×м2] |
|Координаты центра масс звена 2 |С2 |[м] |
|Масса звена 3|m3 |[кг] |
|Момент инерции звена 3 |J3 |[кг×м2] |
|Координаты центра масс звена 3 |С3 |[м] |
|Масса звена4 |m4 |[кг] |
|Момент инерции звена 4 |J4 |[кг×м2] |
|Координата центра масс звена 4 |С4|[м] |
|Вертикальное перемещение ползуна |Uz |[м] |
|Угол поворота звена 3 относительно звена 1 |Δq1 |[˚] |
|Угол поворота звена 4 относительно звена 2...