West

  • 27 дек. 2010 г.
  • 4478 Слова
ЛЕКЦІЯ №8
РЕУГУЛЯТОРИ ТА ЗАКОНИ РЕГУЛЮВАННЯ

Матеріал цієї лекції подовжує розгляд питань щодо якості систем регулювання.
За розкладом лекція була повинна відбутися 28 жовтня 2009р.
Те, що виділено як доповнення, вже надавалось студентам у надрукованому вигляді.Так я натякаю, що треба щось читати і вчити.
ДОПОВНЕННЯ(початок)

Основи регулювання автоматичних систем

Принципиавтоматичного регулювання

За принципом управління САУ можна розбити на три групи:
1. З регулюванням по зовнішньому впливі - принцип Понселе (застосовується в незамкнутих САУ).
2. З регулюванням по відхиленню - принцип Ползунова-Уатта (застосовується в замкнутих САУ).
3. З комбінованим регулюванням. У цьому випадку САУ містить замкнутий і розімкнутий контури регулювання.

Принцип управління позовнішньому збурюванню

У структурі обов'язкові датчики збурювання. Система описується передатною функцією розімкнутої системи.
Достоїнства:
• Можна домогтися повної інваріантності до певних збурювань.
• Не виникає проблема стійкості системи, тому що немає ЗЗ.
Недоліки:
• Велика кількість збурювань вимагає відповідної кількості компенсаційних каналів.
• Зміни параметріврегульованого об'єкта приводять до появи помилок у керуванні.
• Можна застосовувати тільки до тих об'єктам, чиї характеристики чітко відомі.

Принцип управління по відхиленню

Система описується передатною функцією розімкнутої системи й рівнянням замикання: x(t) = g(t) - y(t) Woc(p). Алгоритм роботи системи укладений у прагненні звести помилку x(t) до нуля.
Достоїнства:
• Від’ємний зворотній зв’зок(ВЗЗ) приводить до зменшення помилки не залежно від факторів її що викликали (змін параметрів регульованого об'єкта або зовнішніх умов).
Недоліки:
• У системах зі ЗЗ виникає проблема стійксті.
• У системах принципово неможливо домогтися абсолютної інваріантності до збурювань. Прагнення домогтися часткової інваріантності приводить до ускладнення системи й погіршенню стійкості.Комбіноване управління

Комбіноване управління укладене в сполученні двох принципів управління по відхиленню й зовнішньому збурюванню. Тобто, сигнал управління на об'єкт формується двома каналами. Перший канал чутливий до відхилення регульованої величини від завдання. Другий формує керуючий вплив безпосередньо із що задає або обурює сигналу.
Достоїнства:
• Наявність ВЗЗ робить систему меншчутливою до зміни параметрів регульованого об'єкта.
• Додавання каналу(ів), чутливого до завдання або до збурювання, не впливає на стійкість контуру ЗЗ.
Недоліки:
• Канали, чутливі до завдання або до збурювання, звичайно містять ланки, що диференціюють. Їхня практична реалізація утруднена.
• Не всі об'єкти допускають форсування.

Програми й закони регулювання

Програма регулюванняПлан формування впливу, що задає, g(t) на систему.
Програма регулювання може бути:
• функцією часу:    y = y(t);
• параметричною:    y = y(s1, s2, s3, ..., sn).
Приклад часової програми - план витрати газу для топлення мартенівської печі (під час зміни фазових станів металів нема рації збільшувати витрату газу - температура збільшуватися не буде). Приклад параметричної програми -посадка літака на палубу авіаносця (залежно від бічного вітру, від змін координат посадкової смуги, від ваги залишку палива, ...).
Закон регулювання
Залежність, по якій формується регулюючий вплив u(t) на об'єкт із первинної інформації: g(t) і/або x(t) і, можливо, f (t).
Закони регулювання бувають:
• лінійні:
[pic] ;
• нелінійні:   F1(u, du/dt, ...) = F2(x, dx/dt, ...; g, ...;f, ...) .
Класифікація нелінійних законів регулювання:
1. Функціональні.
2. Логічні.
3. Параметричні.
4. Такі, що оптимізують.
[pic]Приклади статичних функціональних нелінійностей у законах:
[pic].
Приклади динамічних функціональних нелінійностей у законах:
[pic]
[pic]Приклад логічного нелінійного закону:
|Якщо |x|  0.2Gm, тоді...
tracking img