Расчет исполнительной подсистемы управления звеном манипуляционного механизма

  • 02 авг. 2011 г.
  • 1354 Слова
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Факультет – Автоматики и вычислительной техники

Направление (специальность) – Автоматизация и управление

Кафедра – Интегрированных компьютерных систем управления

«Расчет исполнительной подсистемы управления звеномманипуляционного механизма»
Курсовая работа по дисциплине «Вещественный интерполяционный метод в ТАУ»
Вариант № 6

Выполнил
Студент, гр. 8440

Проверил Гончаров В. И.
Профессор, д.т.н.

Томск 2009
Техническое задание:
Заданна структурная схема исполнительной системы управления звеном манипулятора, представленнаяна рисунке 1. Тип исполнительного двигателя и другие исходные данные приведены ниже:
Тип двигателя: ДК1-2,3 ,
передаточное число редуктора iред = 30,
приведенный к валу двигателя момент энерции движущихся частей нагрузки и редуктора Jн+ред = 0.003 кгм2,
максимальный угол поворота звена θ = 90 град,
приведенный к валу двигателя статический момент нагрузки Мн = 2,3 нм,
сопротивление обмоткиякоря R=0,38 Ом,
электромагнитная постоянная времени TЭ=3,9 мс,
номинальный ток двигателя IН=7,5 А,

[pic]
Рисунок 1. Структурная схема ИПС
Требуется определить параметры передаточных функций регуляторов тока [pic], скорости [pic] и положения [pic], а также коэффициенты обратных связей по току, скорости и положению.

Содержание:

|Введение|4 |
|1 Расчет контура тока |5 |
|2 Расчет контура скорости |10 |
|3 Расчет контураположения |15 |
|Заключение |20 |
|Список используемой литературы|21 |

Введение
Исполнительная система (ИС) управления представляет собой совокупность исполнительных подсистем (ИПС), осуществляющих движение каждого звена манипулятора. Трудности создания и расчета ИС состоят в том, что исполнительная система является многомерной, многосвязной системой. Поэтому полагают, что взаимное влияние исполнительных подсистем друг на друга не велико. Вэтом случае расчет ИС сводится к решению совокупности значительно более простых задач для отдельных подсистем.
Целью данного курсового проекта является расчет подсистемы управления звеном манипуляционного механизма. Сложность расчета таких подсистем состоит в том, что любая ИПС является многоконтурной. Поэтому подсистему разбивают на автономные контуры, обычно их три: контур скорости, тока иположения. Задача синтеза в этом случае заключается в нахождении трех регуляторов.
В процессе выполнения курсовой работы был произведен расчет контура тока, контура скорости и контура положения, т.е. были найдены передаточные функции регуляторов тока, скорости и положения и коэффициенты соответствующих обратных связей.

1 Расчет контура тока
1.1 Сформируем желаемую передаточнуюфункцию [pic] контура тока, задавшись желаемыми показателями контура – перерегулирования [pic] и времени установления [pic].
Найдем желаемую передаточную функцию контура тока по методу Орурка И.А.:
Метод позволяет по прямым показателям качества [pic], [pic] найти передаточную функцию желаемой системы:
[pic]...
tracking img