Система управления положением бортового прожектора вертолёта

  • 04 окт. 2010 г.
  • 2670 Слова
Система управления положением бортового прожектора вертолёта

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине системы автоматического управления

Казань, 2006

Задание на курсовой проект

Необходимо разработать двухкоординатную систему дистанционного управления бортовым прожектором вертолёта в соответствии с техническими требованиями.

Технические требованияпредставлены в таблице 1.

Таблица 1.
|Параметры прожектора |Обозначение |Значение |
|Габариты прожектора, мм |[pic] |150×200 |
|Масса прожектора, кг|[pic] | 2 |
|Размеры органа управления |[pic] |70×35 |
|Источник питания, В |[pic] |36(400) |
|Времяпереходного процесса, сек |[pic] |0.15 |
|Динамическая ошибка, % |[pic] |10 |
|Диапазоны регулирования: || |
|по азимуту, град |[pic] |±180 |
|по углу места, град |[pic] | +5, -90 |
|Максимальное время перемещения в пределах полногодиапазона, сек |[pic] |2 |
| |[pic] |1.8 |

Задание:

Построить математическую модель объекта (считая прожектор однородным телом).

Выбрать тип приводного двигателя и передаточное числоредуктора, тип датчиков для органа управления.

Составить структурную схему каждого канала системы с указанием передаточных функций звеньев.

Синтезировать регулятор для каждого канала.

Разработать электрическую схему системы, включая регуляторы.

Конструкторская часть – по согласованию с преподавателем.

1. Построение математической модели объекта управления.

Нарис.1 представлена схема бортового прожектора.

[pic]

Рис.1 Схема бортового прожектора

Построим математическую модель системы методом Лагранжа.

В целях упрощения математической модели накладываем на систему некоторые допущения:

Все тела системы абсолютно жесткие;

Люфты в редукторе отсутствуют.

Запишем уравнения Лагранжа по следующей формуле[pic].

Здесь:

[pic] - сумма кинетических энергий всех тел системы,

[pic] - обобщенная координата,

[pic] - обобщенная сила инерции,

[pic]- обобщенная скорость.

Число степеней свободы рассматриваемой системы равно двум.

За обобщённые координаты принимаем угловые перемещения прожектора вокруг осей x и y. Таким образом, [pic].

Запишем кинетическиеэнергии системы.

Запишем кинетическую энергию второго двигателя

[pic],

где: [pic] - передаточное отношение второго редуктора; [pic] - момент инерции второго двигателя.

Запишем кинетическую энергию вилки

[pic],

где: [pic] - момент инерции вилки.

Запишем кинетическую энергию первого двигателя.

[pic],

где: [pic] - передаточное...
tracking img