Система управления положением бортового прожектора вертолёта
Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине системы автоматического управления
Казань, 2006
Задание на курсовой проект
Необходимо разработать двухкоординатную систему дистанционного управления бортовым прожектором вертолёта в соответствии с техническими требованиями.
Технические требованияпредставлены в таблице 1.
Таблица 1.
|Параметры прожектора |Обозначение |Значение |
|Габариты прожектора, мм |[pic] |150×200 |
|Масса прожектора, кг|[pic] | 2 |
|Размеры органа управления |[pic] |70×35 |
|Источник питания, В |[pic] |36(400) |
|Времяпереходного процесса, сек |[pic] |0.15 |
|Динамическая ошибка, % |[pic] |10 |
|Диапазоны регулирования: || |
|по азимуту, град |[pic] |±180 |
|по углу места, град |[pic] | +5, -90 |
|Максимальное время перемещения в пределах полногодиапазона, сек |[pic] |2 |
| |[pic] |1.8 |
Задание:
Построить математическую модель объекта (считая прожектор однородным телом).
Выбрать тип приводного двигателя и передаточное числоредуктора, тип датчиков для органа управления.
Составить структурную схему каждого канала системы с указанием передаточных функций звеньев.
Синтезировать регулятор для каждого канала.
Разработать электрическую схему системы, включая регуляторы.
Конструкторская часть – по согласованию с преподавателем.
1. Построение математической модели объекта управления.
Нарис.1 представлена схема бортового прожектора.
[pic]
Рис.1 Схема бортового прожектора
Построим математическую модель системы методом Лагранжа.
В целях упрощения математической модели накладываем на систему некоторые допущения:
Все тела системы абсолютно жесткие;
Люфты в редукторе отсутствуют.
Запишем уравнения Лагранжа по следующей формуле[pic].
Здесь:
[pic] - сумма кинетических энергий всех тел системы,
[pic] - обобщенная координата,
[pic] - обобщенная сила инерции,
[pic]- обобщенная скорость.
Число степеней свободы рассматриваемой системы равно двум.
За обобщённые координаты принимаем угловые перемещения прожектора вокруг осей x и y. Таким образом, [pic].
Запишем кинетическиеэнергии системы.
Запишем кинетическую энергию второго двигателя
[pic],
где: [pic] - передаточное отношение второго редуктора; [pic] - момент инерции второго двигателя.
Запишем кинетическую энергию вилки
[pic],
где: [pic] - момент инерции вилки.
Запишем кинетическую энергию первого двигателя.
[pic],
где: [pic] - передаточное...
Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине системы автоматического управления
Казань, 2006
Задание на курсовой проект
Необходимо разработать двухкоординатную систему дистанционного управления бортовым прожектором вертолёта в соответствии с техническими требованиями.
Технические требованияпредставлены в таблице 1.
Таблица 1.
|Параметры прожектора |Обозначение |Значение |
|Габариты прожектора, мм |[pic] |150×200 |
|Масса прожектора, кг|[pic] | 2 |
|Размеры органа управления |[pic] |70×35 |
|Источник питания, В |[pic] |36(400) |
|Времяпереходного процесса, сек |[pic] |0.15 |
|Динамическая ошибка, % |[pic] |10 |
|Диапазоны регулирования: || |
|по азимуту, град |[pic] |±180 |
|по углу места, град |[pic] | +5, -90 |
|Максимальное время перемещения в пределах полногодиапазона, сек |[pic] |2 |
| |[pic] |1.8 |
Задание:
Построить математическую модель объекта (считая прожектор однородным телом).
Выбрать тип приводного двигателя и передаточное числоредуктора, тип датчиков для органа управления.
Составить структурную схему каждого канала системы с указанием передаточных функций звеньев.
Синтезировать регулятор для каждого канала.
Разработать электрическую схему системы, включая регуляторы.
Конструкторская часть – по согласованию с преподавателем.
1. Построение математической модели объекта управления.
Нарис.1 представлена схема бортового прожектора.
[pic]
Рис.1 Схема бортового прожектора
Построим математическую модель системы методом Лагранжа.
В целях упрощения математической модели накладываем на систему некоторые допущения:
Все тела системы абсолютно жесткие;
Люфты в редукторе отсутствуют.
Запишем уравнения Лагранжа по следующей формуле[pic].
Здесь:
[pic] - сумма кинетических энергий всех тел системы,
[pic] - обобщенная координата,
[pic] - обобщенная сила инерции,
[pic]- обобщенная скорость.
Число степеней свободы рассматриваемой системы равно двум.
За обобщённые координаты принимаем угловые перемещения прожектора вокруг осей x и y. Таким образом, [pic].
Запишем кинетическиеэнергии системы.
Запишем кинетическую энергию второго двигателя
[pic],
где: [pic] - передаточное отношение второго редуктора; [pic] - момент инерции второго двигателя.
Запишем кинетическую энергию вилки
[pic],
где: [pic] - момент инерции вилки.
Запишем кинетическую энергию первого двигателя.
[pic],
где: [pic] - передаточное...
Поделиться рефератом
Расскажи своим однокурсникам об этом материале и вообще о СкачатьРеферат