Управление технологическими системами - автоматический следящий привод с аналоговым регулятором и коррекцией последовательного типа

1. Функциональная блок-схема системы автоматического регулирования.
Тип системы «А»: Автоматический следящий привод с аналоговым регулятором и коррекцией последовательного типа.

Для перемещениясварочной головки на заданное расстояние на вход системы подается текущее значение координаты сварного шва. Разница этого значения и фактического значения координаты сварочной головки из цепиобратной связи (отработанный сигнал) проходит датчик положения и преобразуется в напряжение. Оно подается на предварительный усилитель. Далее сигнал корректируется, чтобы добиться желаемого качества системы. Затемсигнал усиливается усилителем мощности. Усиленный сигнал подается на двигатель, в результате чего ротор двигателя начинает вращаться и приводит в движение (через редуктор, преобразующий вращательноедвижение ротора двигателя в поступательное движение сварочной головки) сварочную головку.

2. Неизменяемая часть системы:

Математическая модель дaтчика положения сварочной головки:, (1)
где: - напряжение на выходе датчика положения [В];
- коэффициент передачи датчика положения [В/мм];
- текущее значениекоординаты сварного шва [мм];
- фактическое значение координаты сварочной головки [мм];
- отклонение координаты сварочной головки от её требуемого положения, ошибка позиционирования [мм].Математическая модель предварительного усилителя:
, (2)
где: - напряжение на выходе предварительного усилителя [В];
-коэффициент усиления предварительного усилителя [ед];
- напряжение на выходе датчика положения СГ [В].
Математическая модель усилителя мощности:
,(3)
где: - напряжение на выходе усилителя мощности [В];
- коэффициент усиления усилителя мощности [ед];
- постоянная времени усилителя мощности [с];...